最近，学习了胡老师的《ROS入门21讲》，在Ubuntu18.04上安装ROS过程中遇到了一些问题，解决这些问题耗费了大半天，故通过本文进行详细安装介绍，以便其他学者在安装这块少花时间，把更多的精力放在研究上。
一、环境配置
我的环境：虚拟机VM+Ubuntu18.04+melodic
Ubuntu对应的ROS版本：
| Ubuntu版本 | ROS版本 | 安装教程 |
|---|---|---|
| Ubuntu16.04 | Kinetic | http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu |
| Ubuntu18.04 | Melodic | http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu |
| Ubuntu20.04 | Noetic | http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu |
二、安装步骤
1.添加ROS软件源
输入命令：
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.添加密钥
输入命令：
$ sudo apt-key adv --keyserver"'hkp:/ OpenPGP Keyserver' --recv-keyC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3.更换软件源
安装之前一定要换源，不然下载特别慢。
第一步，打开【Ubuntu软件】，点击左上角的软件更新换源
第二步：网址改为箭头所示地址
4.安装ROS
输入命令：
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
5.初始化rosdepc
输入命令1：
$ sudo apt-get install python-pip
$ sudo pip install rosdepc
输入命令2：
$ sudo rosdepc init
$ rosdepc update
如果输入命令2后还有没更新成功的，继续执行命令2，第二次应该会成功
6.设置环境变量
输入命令：
$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >>~/.bashrc
$ source~/.bashrc
7.安装 rosinstall
输入命令：
$ sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
8.验证ROS是否安装成功
通过运行一个小海龟的例程进行验证,以下每个命令都需要打开一个新终端执行。
输入命令1：
$ roscore
输入命令2：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
输入命令3：
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
至此，小海龟运行成功，ROS安装成功。
总结
以上就是Ubuntu18.04安装ROS的整个过程，特别注意第5步初始化rosdepc，用rosdepc代替了rosdep，这样就不会报错了。如果在第6步安装 rosinstall时，出现错误，参考下面文献1。